Shared Flashcard Set

Details

Robotica Manipulator Kinematics
MK
11
Engineering
Undergraduate 3
08/06/2019

Additional Engineering Flashcards

 


 

Cards

Term

 

 

 

Ciencia que trata con el movimiento sin incluir en el estudio el análisis de las fuerzas que la causan.

Definition

 

 

 

Cinemática

Term

 

 

 

 

¿A que cosas se les da importancia en la cinemática?

Definition

 

 

  • Posición
  • Velocidad
  • Aceleración
  • Otras derivadas de alto orden
Term

 

 

 

Permiten el movimiento por medio del deslizamiento de las partes.

Definition

 

 

 

Articulaciones Prismáticas

Term

 

 

 

Permiten el movimiento por medio de la rotación de sus partes.

Definition

 

 

 

Articulaciones Revolutas

Term

Identifique los puntos rojos de la figura.

[image]

Definition

De izquierda a derecha:

 

  • Axis i-1 = eje de la articulación i-1.
  • αi-1 = ángulo de torsión del enlace o torque.
  • a i-1 = medida de la distancia donde los ejes de las articulaciones son ortogonales.
  • Link i = enlace o miembro que parte del eje i.
  • θi = ángulo que hace el Link i con el Link i-1.
Term

 

 

 

Se conoce como la variable de la articulación y depende del tipo de articulación.

Definition

 

 

  • Articulación revoluta: di
  • Articulación prismática: θi
Term

 

 

 

 

Son las convenciones del primer enlace o miembro.

Definition

 

  • Ponemos el sistema de coordenadas (0) en la base del robot.
  • Escogemos el eje Z0 unitario a lo largo del eje 1.
  • Localizamos el sistema de coordenadas (0) de manera que coincida con el sistema de coordenadas (1), cuando la variable de la articulación 1 tenga el valor de cero.
  • La variable de la articulación (di o θi) se pone en cero.
Term

 

 

 

Son las convenciones del último enlace o miembro para articulaciones revolutas.

Definition

 

 

  • La dirección de XN se escoge alineado a XN-1 cuando θ0 = 0.
  • El origen del sistema de coordenadas {N} se escoge de modo que dn = 0.
Term

 

 

 

Son las convenciones para el último enlace o miembro cuando la articulación n es prismática.

Definition

 

 

  • La dirección del eje unitario XN se escoge de modo que θn = 0.
  • El origen del sistema de coordenadas {N} se escoge en la intersección del eje unitario XN-1 y el eje de la articulación N cuando dn = 0.
Term

 

 

 

Cuatro cantidades que sirven para describir los enlaces o miembros.

Definition

 

Los parámetros Denavit-Hartenberg.

 

Estos son:

 

                αi-1, ai-1, di, θi

Term

 

 

 

¿Cuales son las definiciones de las cuatro cantidades Denavit-Hartenberg?

Definition

 

ai = distancia entre los ejes unitarios Zi y Zi+1 medido a lo largo del eje unitario Xi.

αi (Alfa) = ángulo entre los ejes unitarios Zi y Zi+1 medidos alrededor del eje unitario Xi.

di = distancia entre los ejes unitarios Xi-1 y Xi medida a lo largo del eje unitario Zi.

θi = ángulo entre los ejes unitarios Xi-1 y Xi medida a lo largo del eje unitario Zi.

 

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