Ciencia que trata con el movimiento sin incluir en el estudio el análisis de las fuerzas que la causan.

Cinemática

¿A que cosas se les da importancia en la cinemática?

• Posición
• Velocidad
• Aceleración
• Otras derivadas de alto orden

Permiten el movimiento por medio del deslizamiento de las partes.

Articulaciones Prismáticas

Permiten el movimiento por medio de la rotación de sus partes.

Articulaciones Revolutas

Identifique los puntos rojos de la figura.

[image]

De izquierda a derecha:

• Axis i-1 = eje de la articulación i-1.
• α_i-1 = ángulo de torsión del enlace o torque.
• a _i-1 = medida de la distancia donde los ejes de las articulaciones son ortogonales.
• Link i = enlace o miembro que parte del eje i.
• θi = ángulo que hace el Link i con el Link i-1.

Se conoce como la variable de la articulación y depende del tipo de articulación.

• Articulación revoluta: d_i
• Articulación prismática: θ_i

Son las convenciones del primer enlace o miembro.

• Ponemos el sistema de coordenadas (0) en la base del robot.
• Escogemos el eje Z₀ unitario a lo largo del eje 1.
• Localizamos el sistema de coordenadas (0) de manera que coincida con el sistema de coordenadas (1), cuando la variable de la articulación 1 tenga el valor de cero.
• La variable de la articulación (d_i o θ_i) se pone en cero.

Son las convenciones del último enlace o miembro para articulaciones revolutas.

• La dirección de X_N se escoge alineado a X_N-1 cuando θ₀ = 0.
• El origen del sistema de coordenadas {N} se escoge de modo que d_n = 0.

Son las convenciones para el último enlace o miembro cuando la articulación n es prismática.

• La dirección del eje unitario X_N se escoge de modo que θ_n = 0.
• El origen del sistema de coordenadas {N} se escoge en la intersección del eje unitario X_N-1 y el eje de la articulación N cuando d_n = 0.

Cuatro cantidades que sirven para describir los enlaces o miembros.

Los parámetros Denavit-Hartenberg.

Estos son:

                α_i-1, a_i-1, d_i, θ_i

¿Cuales son las definiciones de las cuatro cantidades Denavit-Hartenberg?

a_i = distancia entre los ejes unitarios Z_i y Z_i+1 medido a lo largo del eje unitario X_i.

α_i (Alfa) = ángulo entre los ejes unitarios Z_i y Z_i+1 medidos alrededor del eje unitario X_i.

d_i = distancia entre los ejes unitarios X_i-1 y X_i medida a lo largo del eje unitario Z_i.

θ_i = ángulo entre los ejes unitarios X_i-1 y X_i medida a lo largo del eje unitario Z_i.